Elma meyvesinin fizikomekanik özelliklerinin robotik hasada etkisi

Abstract

Bu araştırmanın amacı elma meyvesininfizikomekanik özelliklerinin robotik hasada etkisininbelirlenmesidir. Robotik sistemin kullanılmasında enönemli girdinin kameradan gelen koordinatlardır.Koordinatların belirlenmesinde yüzey alanıkullanılmıştır. Analizler sonucunda ölçülen değerlerile robotik hasadın arasında ilişki olduğugözlenmiştir. Yüzey alanı ile yükseklik, genişlik,kalınlık ve küresellik değerlerinin robotik hasattakullanılan görüntü işleme için önemli hasat değerleriolduğu anlaşılmıştır. Bu değerlerin yüzey alanı iledoğrudan ilişkisi olduğu saptanmıştır. Robotik hasatiçin yapılacak görüntü işlemede en önemli değerinyüzey alanı değeri olduğu yapılan ölçümlerde vehesaplamalarda anlaşılmıştır. Meyvenin yerininbelirlenmesinde kullanılan yüzey alanının ortanoktası değerinin her meyvede farklılık gösterdiğitespit edilmiştir.

The purpose of this research is to determine the effect of the physicomechanical properties of on robotic harvest of apple fruit. The most important input for the use of the robotic system is the coordinates from the camera. The surface area is used when the coordinates are specified. It is observed that there is a correlation between measured values and robotic harvest. There is a significant relationship between surface area and height, width, thickness and sphericity values according to measurements and calculations made. It is understood that these factors have a direct effect on the surface area of the fruit. It is understood that the more important value for image processing is the surface area. Since the coordinates are determined according to the midpoint, it has been determined that the x and y coordinates of each of the fruits are different.